COMPLEMENTI DI CONTROLLI AUTOMATICI E ROBOTICA

Ingegneria Informatica COMPLEMENTI DI CONTROLLI AUTOMATICI E ROBOTICA

0622700089
DIPARTIMENTO DI INGEGNERIA DELL'INFORMAZIONE ED ELETTRICA E MATEMATICA APPLICATA
CORSO DI LAUREA MAGISTRALE
INGEGNERIA INFORMATICA
2021/2022

OBBLIGATORIO
ANNO CORSO 2
ANNO ORDINAMENTO 2017
PRIMO SEMESTRE
CFUOREATTIVITÀ
432LEZIONE
324ESERCITAZIONE
216LABORATORIO
Obiettivi
QUESTO CORSO FORNIRÀ AGLI STUDENTI UNA CONOSCENZA APPROFONDITA DI TECNICHE DI CONTROLLO AVANZATE PER SISTEMI DINAMICI E ROBOT. IL FOCUS SARÀ PRINCIPALMENTE SUGLI ASPETTI DI TIPO TEORICO, CON L’UTILIZZO DI AMBIENTI DI SIMULAZIONE PER UNA MIGLIOR COMPRENSIONE DELLE POTENZIALITÀ DEI METODI PRESENTATI. IL CORSO PREVEDE ANCHE ESPERIENZE PRATICHE SUI ROBOT DISPONIBILI NEL LABORATORIO DI ROBOTICA.
CONOSCENZE E CAPACITÀ DI COMPRENSIONE:
•PROPRIETÀ STRUTTURALI DEI SISTEMI DINAMICI;
•CONTROLLO A RETROAZIONE DELLO STATO;
•CONTROLLO OTTIMO;
•CONTROLLO ROBUSTO;
•CONTROLLO NON LINEARE;
•CONTROLLO AVANZATO DI ROBOT.
CONOSCENZA E CAPACITÀ DI COMPRENSIONE APPLICATE:
•PROGETTO DI CONTROLLORI AVANZATI UTILIZZANDO AMBIENTI DI SVILUPPO AL CALCOLATORE;
•PROGETTARE CONTROLLORI AVANZATI PER ROBOT;
•UTILIZZARE AMBIENTI DI SIMULAZIONE E DI PROGETTAZIONE ASSISTITA AL CALCOLATORE PER APPLICAZIONI ROBOTICHE.
Prerequisiti
PER IL PROFICUO RAGGIUNGIMENTO DEGLI OBIETTIVI FORMATIVI SONO RICHIESTE CONOSCENZE SU CONTROLLI DINAMICI CON PARTICOLARE RIFERIMENTO SISTEMI A RETROAZIONE E ROBOTICA. TALI COMPETENZE POSSONO ESSERE ACQUISITE NEL CORSO DI AUTOMAZIONE E ROBOTICA
Contenuti
CONTROLLO NELLO SPAZIO DI STATO (ORE LEZIONE/ESERCITAZIONE/LABORATORIO 6/3/3)
NOZIONI SU CONTROLLABILITA' ED OSSERVABILITA', RETROAZIONE DELLO STATO, PROGETTAZIONE DI OSSERVATORI, APPLICAZIONI

CONTROLLO INTELLIGENTE: CONTROLLORI A STRUTTURA VARIABILE (ORE LEZIONE/ESERCITAZIONE/LABORATORIO 4/3/3)
ALGORITMI CON STRUTTURA VARIABILE DEL CONTROLLORE, PROCESSO DI SINTESI, PROBLEMATICHE PROGETTUALI, CENNI SUL CONTROLLO ADATTATIVO, APPLICAZIONI

CONTROLLO INTELLIGENTE: CONTROLLO A MODELLO PREDITTIVO - MPC (ORE LEZIONE/ESERCITAZIONE/LABORATORIO 6/3/3)
RISOLUZIONE DI PROBLEMI DI CONTROLLO OTTIMO: IL CASO DESI SISTEMI LINEARI, PROGETTAZIONE DI UN ALGORITMO MPC, PERFORMANCE E TRADE-OFF, APPLICAZIONI

CONTROLLO MULTI-AGENTE (ORE LEZIONE/ESERCITAZIONE/LABORATORIO 8/3/3)
MOTIVAZIONI, DINAMICHE MEDIE E DINAMICHE DI FLUSSO, RETI NON-LINEARI, CONTROLLO PINNING, APPLICAZIONI

CONTROLLO NONLINEARE DEI ROBOT (ORE LEZIONE/ESERCITAZIONE/LABORATORIO 12/-/12)
CONTROLLO CENTRALIZZATO - CONTROLLO ROBUSTO - CONTROLLO NELLO SPAZIO OPERATIVO - CONTROLLO DI FORZA DEI ROBOT

TOTALE ORE LEZIONE/ESERCITAZIONE/LABORATORIO 36/12/24
Metodi Didattici
•LEZIONI SONO SUPPORTATE DA PROBLEM-SOLVING TUTORIAL. GLI ASPETTI IMPLEMENTATIVI SONO DISCUSSI DURANTE LE LEZIONI.
•PER POTER PARTECIPARE ALLA PROVA FINALE E QUINDI ACQUISIRE I CREDITI, LO STUDENTE DOVRA' AVERE PARTECIPATO AD ALMENO IL 70% DELLE LEZIONI TOTALI.
Verifica dell'apprendimento
L'ESAME CONSISTE NELLA DISCUSSIONE DI PROGETTI SVILUPPATI DAGLI STUDENTI. LA DISCUSSIONE DEI PROGETTI SARA' TESA A VERIFICARE LA COMPRENSIONE DEI CONCETTI METODOLOGICI E LA LORO APPLICAZIONE.
Testi
K.J. ASTROM, R.M. MURRAY, FEEDBACK SYSTEMS: AN INTRODUCTION TO SCIENTISTS AND ENGINEERS, DISPONIBILE SUL WEB

SLOTINE, LI, APPLIED NONLINEAR CONTROL, PEARSON EDUCATION

F. BULLO, LECTURES ON NETWORK SYSTEMS, DISPONIBILE SUL WEB

B. SICILIANO, L. SCIAVICCO, L. VILLANI, G. ORIOLO, ROBOTICS - MODELLING, PLANNING AND CONTROL, SPRINGER, LONDON, 2009, ISBN 978-1-84628-642-1, ENGLISH LANGUAGE.

ALSO IN ITALIAN LANGUAGE AS: B. SICILIANO, L. SCIAVICCO, L. VILLANI, G. ORIOLO, “ROBOTICA - MODELLISTICA, PIANIFICAZIONE E CONTROLLO”, TERZA EDIZIONE, MCGRAW-HILL, MILANO, 2008, ISBN: 978-8-83866-322-2

MATERIALE DIDATTICO INTEGRATIVO SARÀ DISPONIBILE NELLA SEZIONE DEDICATA DELL'INSEGNAMENTO ALL'INTERNO DELLA PIATTAFORMA E-LEARNING DI ATENEO (HTTP://ELEARNING.UNISA.IT) ACCESSIBILE AGLI STUDENTI DEL CORSO TRAMITE LE CREDENZIALI UNICHE DI ATENEO.

PER SAPERNE DI PIU':
B. SICILIANO, O. KHATIB (EDS.), SPRINGER HANDBOOK OF ROBOTICS, SPRINGER, 2016, ISBN 978-3-319-32552-1
Altre Informazioni
L'INSEGNAMENTO E' EROGATO IN ITALIANO.
  BETA VERSION Fonte dati ESSE3 [Ultima Sincronizzazione: 2021-09-16]